初飛行（P4RTK+D-RTK2）

6月下旬に購入してから約2ヶ月，RTKモードでの飛行にやっとこさ成功しました。

写真を6枚↓


下の紙の黄色部分に，測点s3の緯度と経度が書いてある。

以前droggerで静止測位して後処理して得た緯度，経度（測点s3）を手入力しました↓。


対空標識とD-RTK2を置いた測点s3の様子です↓。

他の測点5箇所には対空標識だけが置いてあります。



ひとつ前の記事でkmlインポートから作ったフライトプランです↓。



暑い日です（2020/8/18(火)）。

動画2本です↓。







午後からはMetashape ProとPix4Dmapperでオルソモザイクまで作成し，対空標識の座標を測定し，今日，精度検証しました↓。

（緯度と経度は画像の見やすさを考慮して，小数点以下5桁まで表示（実際は9桁））
（WGS84の経緯度からJGD2011測地系の平面直角座標系第7系への変換はTNTmipsを使用）

各測点とも水平誤差が10cm未満に収まっていました。
土木的にはいまいちかもしれませんが，林業的には十分な精度だと思われます。
MetashapeとPix4Dの比較ですが，誤差の合計値ではMetashapeの方が少し少なかったです。


とりあえずの結論としては，新たな空撮範囲内に1点だけGCPを設け，drogger受信機で静止測位を行い，その緯度経度をD−RTK2に入力してP4RTKで空撮すれば，他にGCPは必要ない，ということが言えそうです。

昨日はPhantom4 Proでも空撮したので，GCP6点の位置を与えてオルソまで作って比較してみます。

ではまた。

KMLのインポート

DJI GS RTKアプリでKMLファイルをインポートする手順をまとめておく。

まずGS RTKのメイン画面で，左上のメニューアインコンをタップ↓


実行中の右側下向き▽をタップ↓


KMLファイルをタップ↓

ここで，左下のアイコンに×が付いているのに注意。

SDカードの\DJI\KML\にKMLファイルがないとの警告が出る↓


そもそも，SDカードを挿していない（納品時にスロットは空です）ので，警告が出ても当然。


空のマイクロSDカードをPCにつなぎ，ルート直下に手動でDJIというフォルダを作り，その下にKMLというフォルダを作り，予め作成しておいた，撮影範囲ポリゴンのKMLファイル（WGS84測地系の経緯度）をコピーしたのち，カードを送信機に挿入して電源オン。

GS RTKのメイン画面で，左上のメニューアインコンをタップ↓


今度は左下のカードアイコンに×が出ていない↓


実行中右側の逆三角をタップし，KMLファイルをタップ↓


SDカード内のKMLファイルの一覧が表示されるので，選んでインポートをタップ↓

なぜかTNTmipsから吐き出したKMLではうまくいかず，シェープファイルをGoogle Earthで表示し，KMLで保存したらうまくいった。
なのでファイル名後半に，「shp経由」と付けてある。

インポートされたら確定をタップ↓


以下の画面で「開始」をタップ↓


撮影範囲のKMLポリゴンが表示される↓

たぶんここで，右下の「編集」をタップだと思う（うろ覚え）。

以下の画面になるので，撮影モードを選ぶ

今回は初めてなので，2D写真測量を選んだ。

勝手に飛行コースが表示された↓

高度100mを50mに変更する。

50mに変更したところ↓

重複率は規定値で，オーバーラップ＝80％，サイドラップ＝70％
（ちなみにGS PROの規定値は，90％，60％です）
「くんろく」より「はちなな」の方が良いと私は思います。


ミッションに名前を付ける（半角英数のみ？）↓


フライトミッションのできあがり↓

GS PROと比べて，GS RTKはデフォルトで，広めに飛ぼうとする感じです。
GS PROで作成したミッションでは，飛行は東西方向が基本ですが，GS RTKはそうじゃないですね。

海岸林の空撮動画

2020/8/14に撮影した富山県入善町の海岸マツ林の動画です。

コースは同じで，ジンバルの角度を，−30度，ー60度，ー90度に変えてみました。

マイナス30度の初めからマイナス60度の途中まで。



マイナス60度の途中から。



マイナス90度（直下視）



今年もマツ枯れ被害が発生中です。