2017年07月18日

ビジョンシステムの校正

試行錯誤の結果,なんとかキャリブレーションができたようです。

vison校正1.jpg

vison校正2.jpg

vison校正3.jpg

飛ばしてみたら安定し,エラーメッセージも出ませんでした。

うれしい!


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2017年07月14日

PHANTOM 4 PROのクラッシュ

7/11(火)の全国一暑かった日に落としました。

高度70mに設定してスギ林を自動空撮させていたのですが,高さが足りずに,おそらくビジョンセンサーが作動して,ホバリングに入りました。

一度戻そうと思い,自動帰還(RTH)させたのが運の尽きでした。iPadに映し出される動画が揺れ,あれよあれよという間にスギの枝やら葉っぱやらに当たってきりもみで落ちました。

敗因は,自動帰還の高度も撮影と同じ70mに設定していたことです。
進行方向に障害物があれば,一度上に逃げるべきでした。
つまり,自動帰還の高度は,100mとか120mとか,航空法ギリギリの150mとかにしておくべきでした。
自動帰還中はビジョンセンサーがオフになると,確かどこかに書いてありました。

バイトさんを離陸地点に残し,ひとりスギ林(下層はササや灌木)を徘徊し,汗だく,よれよれになっても見つからず,諦めて一度戻ろうかなと思ったら,奇跡的に見つかりました↓。
p4p_crash1.gif

p4p_crash2.gif

やれやれと思ったら,バッテリーが外れてありません。
しばらく探すと,3〜4m離れたところで見つけました↓。
p4p_crash3.gif

今日改めて機体を見てみたら,モーター下側のLEDのカバーが1個なくなっていました↓。
p4p_crash4.gif

足のカバーも1個なくなっていました↓。
p4p_crash5.gif

テスト飛行してみたら,ビジョンセンサに異常が出ました↓。
p4p_crash6.gif

p4p_crash7.gif

前方ビジョンセンサのレンスが汚れていたので,綿棒で拭き,もう一度飛ばしましたが,エラーは消えませんでした。
p4p_crash8.gif

火曜に,DJI Assistant 2でビジョンセンサのキャリブレーションをやってみます。

そのうち壊して,自腹で1機買うことになるかも..


posted by Dr.koba at 14:58| Comment(0) | TrackBack(0) | ドローン | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

2017年07月07日

簡易標高値補正法(案)

きえふさんのコメントから閃きました。

(現場にて)
(0)折りたたみ型ヘリポートにPHANTOMを置く

(1)離陸前にDJI GO 4で写真を2〜3枚撮る
EXIFにPHANTOMの気圧高度計の値が記録される(z1とする)
a離陸前_p4pEXIF.gif
z1=1946.62m

(2)GS PROで自動計測(静止画の空撮)を行う

(3)自動帰還後,再びDJI GO 4で写真を2〜3枚撮る
EXIFにPHANTOMの気圧高度計の値が記録される(z2とする)
b離陸後_p4pEXIF.gif
z2=1946.98m

(4)折りたたみヘリポート上でガーミンGPSでウェイポイントを取る
c離陸後_ヘリパッド.gif

(オフィスにて)
(5)上記のウェイポイントの標高値を,PC版スーパー地形で計測する(z3とする)
dスーパー地形.gif
z3=1922.62m

標高のオフセット値=(z1+z2)/2−z3(Δzとする)
Δz=(1946.62+1946.98)/2−1922.62=1946.80-1922.62=24.18(m)

このΔzの値(24.18)を,すべての空撮写真のexif高度値から引いてやる

例えば,100枚の写真のexifの高度値を一括して書き換える(z'=z−Δz)方法をご存じであればお教えください。

z':補正後の標高値
z:空撮写真のexifに記録された,Phantom高度計の標高値
Δz:補正値






posted by Dr.koba at 05:36| Comment(2) | TrackBack(0) | ドローン | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする