2017年06月22日

DJI製ドローンの標高値の誤差(2)

私はZ値は高度計の値だと思ったのですが,先方が楕円体高だと言うので,
更に返信をしてみました↓。

質問2.gif

Lat0_Lon0_Alt360.png

昨日の質問にはすぐ回答が帰ってきたのに,今日は帰ってきません。

どこかの政治家のように答弁から逃げているのかな?


同じ問題で困っている人は外国にも居るようで,少し安心?
https://support.pix4d.com/hc/en-us/community/posts/206071256-Altitude-Issue-When-Surveying-with-the-DJI-Inspire#gsc.tab=0
最後の投稿者も引き算をしています(笑)。

ついでに,同じフライト(実際には飛んでませんが)のログの一部を4画面分示します。

スイッチオンから5.589秒後に,高度計の生データ値が359.90005と記録されています↓。
フライトログ1.gif
緯度,経度は空白で,捕捉衛星数(numStats)は0個です。

16.727秒後に,高度計のスムージング?後の値が360.5666と表示され,それ以降は移動平均らしきもの?が表示されています↓。
フライトログ2.gif

39.383秒後に初めて衛星数が5個と記録されています↓。フライトログ3.gif
この時点で,緯度,経度が記録されていてもいいのですが,ログの最後まで空白のままなので,離陸しないと記録されないようです(このテストでは三角点にドローンを置いたままでした)。

203.472秒後には衛星数が13個に達し,GPSの健康状態が4と記録されています↓。フライトログ4.gif
もし高さ情報をGPSデータから計算しているのであれば,捕捉衛星数の変化によって高さ値も変化してもよいと思うのですが,高さは初めから最後まで360.00000付近を前後するだけです。

ということで,やっぱりDJI社のサポートは嘘(高さ情報はGPSの楕円体高である)をついており,フライトログもEXIF情報も,高度計の値が記録されていると私は思うのであります。

そしてその高度計が20mほどずれていると(これはその日の気圧で変わると思いますが..)。

やはり対空標識を置くしかないのか?

山林で,その外周に対空標識を置くだけでも大変なことですよ。
開けた平地とは段違いですよ。

どうすれば良いのでしょう?









posted by Dr.koba at 14:40| Comment(4) | TrackBack(0) | ドローン | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする
この記事へのコメント
はじめまして
ドローンやsfm処理について勉強し始めたばかりで、興味深く見させて頂きました。
EXIFデータを修正してもある程度の精度は期待できないのでしょうか?

(例えば、、器材を使わない原始的な方法で、、)
空撮完了直後にドローンに5m毎に印をつけた紐を結び、標高を持った基準点上でホバリング。
空撮標高値をカバーできるように5m標高毎に写真撮影(EXIFデータの取得)を行う。
紐で測定し計算された標高値とEXIFの標高値を比較して、補正スケールを得る。
補正スケールにて空撮EXIFデータの標高をエクセル等で一括補正して、写真データに戻す。
Posted by きえふ at 2017年07月04日 14:36
きえふさん,コメントありがとうございます。
Good Ideaですね。

今度職場の裏山の三角点か,職場近くの水準点or基準点でやってみたいと思います。

ところで,ネットで調べてもわからないことがひとつあります。
三角点の標高は,標柱の根元の高さか,標柱の上面(+が刻まれた面)の高さか,ということです。

どなたかご存じでしたら教えてください。
Posted by Dr.koba at 2017年07月05日 04:59
Dr.kobaさん

もし、トータルステーションをお持ちであれば
空撮区域上空のドローンを複数点観測してEXIFデータと比較すれば、XYZ値について、よい補正データが得られそうです。
補正目的であれば補正観測は空撮作業と同時か直後にやった方が良いと思います。

又、精度が良くて軽量なGNSSロガーがあれば、ドローンに貼り付けて飛行してみるのも良いかもしれません。

それと、三角点の標高ですが、上面の高さとなります。
Posted by きえふ at 2017年07月05日 08:03
きえふさん,ありがとうございます。
トータルステーションは持っていません。
前回土木屋さんの測量を見学させてもらったとき(6/27の記事)には,地上に置いた測距儀でPHANTOMを自動追尾させれば,時々刻々のドローンのX,Y,Z座標が得られますよとか言われました。スギの木が1本100万円すれば導入しますけど,と笑って返答しました。

簡易補正法をさっきひらめいたので記事に書きます。

三角点の標高値は標柱の上面と言うことですね。
勉強になりました。
ありがとうございます。
Posted by Dr.koba at 2017年07月06日 07:54
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