2017年07月18日

ビジョンシステムの校正

試行錯誤の結果,なんとかキャリブレーションができたようです。

vison校正1.jpg

vison校正2.jpg

vison校正3.jpg

飛ばしてみたら安定し,エラーメッセージも出ませんでした。

うれしい!


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2017年07月14日

PHANTOM 4 PROのクラッシュ

7/11(火)の全国一暑かった日に落としました。

高度70mに設定してスギ林を自動空撮させていたのですが,高さが足りずに,おそらくビジョンセンサーが作動して,ホバリングに入りました。

一度戻そうと思い,自動帰還(RTH)させたのが運の尽きでした。iPadに映し出される動画が揺れ,あれよあれよという間にスギの枝やら葉っぱやらに当たってきりもみで落ちました。

敗因は,自動帰還の高度も撮影と同じ70mに設定していたことです。
進行方向に障害物があれば,一度上に逃げるべきでした。
つまり,自動帰還の高度は,100mとか120mとか,航空法ギリギリの150mとかにしておくべきでした。
自動帰還中はビジョンセンサーがオフになると,確かどこかに書いてありました。

バイトさんを離陸地点に残し,ひとりスギ林(下層はササや灌木)を徘徊し,汗だく,よれよれになっても見つからず,諦めて一度戻ろうかなと思ったら,奇跡的に見つかりました↓。
p4p_crash1.gif

p4p_crash2.gif

やれやれと思ったら,バッテリーが外れてありません。
しばらく探すと,3〜4m離れたところで見つけました↓。
p4p_crash3.gif

今日改めて機体を見てみたら,モーター下側のLEDのカバーが1個なくなっていました↓。
p4p_crash4.gif

足のカバーも1個なくなっていました↓。
p4p_crash5.gif

テスト飛行してみたら,ビジョンセンサに異常が出ました↓。
p4p_crash6.gif

p4p_crash7.gif

前方ビジョンセンサのレンスが汚れていたので,綿棒で拭き,もう一度飛ばしましたが,エラーは消えませんでした。
p4p_crash8.gif

火曜に,DJI Assistant 2でビジョンセンサのキャリブレーションをやってみます。

そのうち壊して,自腹で1機買うことになるかも..


posted by Dr.koba at 14:58| Comment(0) | TrackBack(0) | ドローン | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

2017年07月11日

exiftoolによる標高値の書き換え

exiftool本体とExifToolGUIを別々にダウンロードし,解凍したファイルを同じフォルダにコピーし,
"exiftool(-k).exe"を"exiftool.exe"にリネームしたフォルダ↓。

exiftool_0.gif

ExifToolGUI.exeを起動し,Z値を書き換える写真が入ったフォルダを指定して,KIさんから教えていただいたコマンドをコピペし(昨日はコピペせずに手入力したので半角スペースがなくてエラー出た),
-n -tagsFromFile @ -GPSAltitude+=ALT *.*

"ALT"を"-24.18"に書き換える(なぜか"-=24.18"ではハングアップ)
-n -tagsFromFile @ -GPSAltitude+=-24.18 *.*

Warningが出るが,エラーじゃなさそうだ↓。
exiftool_1.gif

WarningはDJI725から始まっている↓。
exiftool_2.gif

処理後に24.18mが引かれているかチェック↓。

DJI352の処理前↓
DJI352_標高補正_前.gif

DJI352の処理後↓
DJI352_標高補正_後.gif
1946.77−1922.59=24.18(OK)

DJI728の処理前↓
DJI728_標高補正_前.gif

DJI728の処理後↓
DJI728_標高補正_後.gif
2018.87−1994.69=24.18(OK)

DJI765の処理前↓
DJI765_標高補正_前.gif

DJI765の処理後↓
DJI765_標高補正_後.gif
2018.97−1994.79=24.18(OK)

引き算OKみたいだ!

PhotoScanで作った,Z値補正なしのDSMはこれ↓(スケールバー:1.85〜1.97km)
弥陀ヶ原_補正前DSM.gif

Z値補正後のDSMはこれ↓(スケールバー:1.82km〜1.95km)
弥陀ヶ原_補正後DSM.gif

スケールバーの数字が概ね0.02km(20m)下がったので,真の標高値に近いDSMができた模様です。

きえふさん,KIさん,大変ありがとうございました!

追伸)
今日はスギ林の空撮中にPHANTOM 4 PROを墜落させてしまい,猛暑日の捜索で汗だくになり,本当にひどい目に遭いました。
PHANTOMは白色なので,林内(基本色は緑色)では探しやすいです。
MAVICだと発見は難しいと思います。
PHANTOMにして正解でした。
石川林試のYさん,見てますか?

posted by Dr.koba at 10:04| Comment(0) | TrackBack(0) | 写真測量 | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする